Fecha de exposición: 11 de Diciembre 20 hs

El tema abordado en este proyecto es una alternativa para obtener el ángulo de derrape de un vehículo sin la utilización de equipamiento costoso. Se utilizaron para tal fin mediciones realizadas con un receptor GPS de antena simple ayudado por una acelerómetro y sensores de velocidad angular. Los métodos analizados para estimar el ángulo de derrape incluyen un método directo integrando la deriva del ángulo de derrape, inetegración de la aceleración lateral, integración de mediciones de velocidad angular y un filtro de Kalman, el cual usa mediciones de velocidad medida con GPS, ayudado por la integración de mediciones de aceleración lateral y velocidad angular, de manera tal de obtener frecuencia de utilización aceptable, e implementado una estimación en tiempo rela del desvío del acelerómetro.

Los métodos antes mencionados fueron implementados y probados en un VOLKSwagen GolfGTI V y verificados utilizando un sensor óptico de alta precisión que provee medición directa del ángulo en cuestión.

Autor: Juan PAblo Londero

Director: Hernan Haimovich