Fecha de exposición: Jueves 15  de Mayo a  las  20hs.

Este proyecto consistió en la validación de distintos métodos de identificación de sistemas para la obtención de un modelo del comportamiento vibratorio de robots paralelo. El robot bajo estudio fue el Fünfgelenk.

Primeramente se analiza el comportamiento vibratorio de la estructura en cuestión y se arriba a un modelo físico idealizado de la misma en coordenadas modales. Para cumplir con el objetivo de validación del método de identificación, se diseñó un controlador de vibraciones activo. Se construyó una plataforma experimental. Finalemente se diseñó un controlador robusto debido a las incertidumbres que el modelo identificado posee. Se obtuvieron resultados de la implementación del modelo sobre el sistema real y se realizó un análisis detallado de los resultados con el fin de comprobar la validéz del método de identificación.

Autores: Evelin Batocchio y Claus Smitt

Director: Dr.  Sergio junco